DX from Industrial OR to Internet of Robotics
トリリオンノード研究会にてLeafony活用事例の発表をしました。STマイクロエレクトロニクス社のSTM32シリーズのマイコン評価ボードが多数市場に在るので、今回新たに開発されたSTM32-MCUリーフ（商標はLeafony）に移植するトピックを幾つか報告しました。
今回は報告内容を公開しております。
https://trillion-node.org/forums/topic/20210305-04/
ドローンのフライト・コントローラーとして定番のマイコンなので、そのソフトウェアの移植の準備作業を兼ねています。
会場は幕張メッセ。JAXAと静岡理工科大学の共同研究のパネルが気になった。
パネルのタイトルは「小型無人機用可変ピッチプロペラ機構の研究」。
Quad Tilt Wingの飛行機が展示されていたからです。翼が前後に2列あり、各々の左右にプロペラがあり、翼ごと回転して水平になったり（飛行モード）垂直になったり（垂直離着陸）するのでVTOLである。
自宅に帰って検索してみると、たまたま参加していた第56回飛行機シンポジウム(2018年11月開催）に論文が出ている事を発見した。リニア・アクチュエーターにてプロペラのピッチを変更するメカの模様。
野崎研究室のホームページに概略が掲載されている https://www.sist.ac.jp/me/nozaki/research.html
Leafonyはトリリオンノード研究会が開発した小型のIoT端末むけプラットフォームです。
会員限定の研究会にてuBlox社のGNSS受信機F9Pを2台組み合わせたRTK受信機をLeafonyのESP32 CPUから制御する実験結果を報告しました。
2025年に大阪で開催される万博の準備が進んでおり、「People’s Living Lab促進会議」がテーマを募集していた。大きなテーマとして新しいMobilityが挙げられており、個人として出来る事を思案してみた。
日本が強みを持つマイコンを活用し、当初から複数のIoTシステムをモジュラに組み合わせが可能な、分散協調システムを構築する事を提案したい。
有人航空機では厳しい故障率達成のため機能の冗長化を図る手法が定着している。分散協調機能により、複数のIoTシステムで機能分担・機能の冗長化を低コストで実現可能となる。更にIoTシステムに機械学習・AI機能を付加して予防保全を実機上でリアルタイムに行うことも視野に入れている。ここ5年で５Gの上空利用が（特区でも構わないが）実現すれば、オンライン故障予知を実現する事も出来る
即ち、分散協調を前提としたIoTシステムのプラットフォームを準備して、かつ安価な設計・検証ツールを提供すれば、草の根活動でも安心・安全なオートパイロット・システムを実現出来る。
さらに、準天頂衛星システム(QZSS)を利用したセンチメーター級の高精度測位技術を導入し、かつドローンIDの方式・実装検討まで実施する事を目標に置くことにしました。
By 所長
Electrification ChaLlenge for AIRcraft (ECLAIR) コンソーシアムがオープン・フォーラムを 2018/12 に開催
市場：需要は２.４倍(20年間)、 国内規模 1,700億(現状)
電動化：日本の要素技術は高い。過去20年間で出力が20倍に改善。
ターゲット：小型旅客機で2030年に商用化されている必要があり、ここ数年でものにすべき。