DX from Industrial OR to Internet of Robotics
トリリオンノード研究会にてLeafony活用事例の発表をしました。STマイクロエレクトロニクス社のSTM32シリーズのマイコン評価ボードが多数市場に在るので、今回新たに開発されたSTM32-MCUリーフ（商標はLeafony）に移植するトピックを幾つか報告しました。
今回は報告内容を公開しております。
https://trillion-node.org/forums/topic/20210305-04/
ドローンのフライト・コントローラーとして定番のマイコンなので、そのソフトウェアの移植の準備作業を兼ねています。
Leafonyはトリリオンノード研究会が開発した小型のIoT端末むけプラットフォームです。
会員限定の研究会にてuBlox社のGNSS受信機F9Pを2台組み合わせたRTK受信機をLeafonyのESP32 CPUから制御する実験結果を報告しました。
2025年に大阪で開催される万博の準備が進んでおり、「People’s Living Lab促進会議」がテーマを募集していた。大きなテーマとして新しいMobilityが挙げられており、個人として出来る事を思案してみた。
日本が強みを持つマイコンを活用し、当初から複数のIoTシステムをモジュラに組み合わせが可能な、分散協調システムを構築する事を提案したい。
有人航空機では厳しい故障率達成のため機能の冗長化を図る手法が定着している。分散協調機能により、複数のIoTシステムで機能分担・機能の冗長化を低コストで実現可能となる。更にIoTシステムに機械学習・AI機能を付加して予防保全を実機上でリアルタイムに行うことも視野に入れている。ここ5年で５Gの上空利用が（特区でも構わないが）実現すれば、オンライン故障予知を実現する事も出来る
即ち、分散協調を前提としたIoTシステムのプラットフォームを準備して、かつ安価な設計・検証ツールを提供すれば、草の根活動でも安心・安全なオートパイロット・システムを実現出来る。
さらに、準天頂衛星システム(QZSS)を利用したセンチメーター級の高精度測位技術を導入し、かつドローンIDの方式・実装検討まで実施する事を目標に置くことにしました。
By 所長
Electrification ChaLlenge for AIRcraft (ECLAIR) コンソーシアムがオープン・フォーラムを 2018/12 に開催
市場：需要は２.４倍(20年間)、 国内規模 1,700億(現状)
電動化：日本の要素技術は高い。過去20年間で出力が20倍に改善。
ターゲット：小型旅客機で2030年に商用化されている必要があり、ここ数年でものにすべき。
By 所長
2018年9月5−7に開催されたロボット学会を聴講しました。「飛行ロボット」のセッションでは、徳島大の三輪先生が、レンコン畑でカモを追い払う実験と、学生さんから全天候型小型無人航空機の報告がありました。防衛大の滝田先生から、後退翼(無尾翼)に4つの角度可変のローターをつけたVTOLの紹介がありました。従来技術として取り付け角度が斜めのヘキサ・マルチコプターがあって、そのプロペラを可変ピッチにしたら飛行性能がどうなるかをGazeboでシミュレーションした結果が東北大から報告がありました。インフラ維持管理用ロボットのプロジェクトは既報ですが、幾つかドローンのテーマがあります。発表を聞けていませんが、論文集には北大江丸研から港湾設備点検UAVの紹介がありました。印象としては、ArduPilot/ PX4 が結構利用されています。それから深層学習・AIがロボット学会にも多く登場してます。