DX from Industrial OR to Internet of Robotics
会場は幕張メッセ。JAXAと静岡理工科大学の共同研究のパネルが気になった。
パネルのタイトルは「小型無人機用可変ピッチプロペラ機構の研究」。
Quad Tilt Wingの飛行機が展示されていたからです。翼が前後に2列あり、各々の左右にプロペラがあり、翼ごと回転して水平になったり（飛行モード）垂直になったり（垂直離着陸）するのでVTOLである。
自宅に帰って検索してみると、たまたま参加していた第56回飛行機シンポジウム(2018年11月開催）に論文が出ている事を発見した。リニア・アクチュエーターにてプロペラのピッチを変更するメカの模様。
野崎研究室のホームページに概略が掲載されている https://www.sist.ac.jp/me/nozaki/research.html
Leafonyはトリリオンノード研究会が開発した小型のIoT端末むけプラットフォームです。
会員限定の研究会にてuBlox社のGNSS受信機F9Pを2台組み合わせたRTK受信機をLeafonyのESP32 CPUから制御する実験結果を報告しました。
2018年9月5−7に開催されたロボット学会を聴講しました。「飛行ロボット」のセッションでは、徳島大の三輪先生が、レンコン畑でカモを追い払う実験と、学生さんから全天候型小型無人航空機の報告がありました。防衛大の滝田先生から、後退翼(無尾翼)に4つの角度可変のローターをつけたVTOLの紹介がありました。従来技術として取り付け角度が斜めのヘキサ・マルチコプターがあって、そのプロペラを可変ピッチにしたら飛行性能がどうなるかをGazeboでシミュレーションした結果が東北大から報告がありました。インフラ維持管理用ロボットのプロジェクトは既報ですが、幾つかドローンのテーマがあります。発表を聞けていませんが、論文集には北大江丸研から港湾設備点検UAVの紹介がありました。印象としては、ArduPilot/ PX4 が結構利用されています。それから深層学習・AIがロボット学会にも多く登場してます。
ドローンのフライトコントローラーに関するオープンソースのプロジェクトの一つにArduPilotがあります。
2017年春にArduPilotの講習会に参加しましたが、１年後の2018年7月に卒業生の研究成果の発表会に参加しました。
自動車のECUを連結するCANバスを、無人飛行機（UAV)に応用するコミュニティー活動としてUAVCANが有ります。
今回UAVCAN に対応したESCを購入してF450自作機を改造した成果を発表しました。
2017年9月に開催されたInterDrone展示会を見学しました。会場はラスベガスのRioというホテルの催事場で、産業用のUAV/ UAS/ Dronesが主題で190社近くが出展。セミナーや会議が８トラック並列で開催されました。空撮、測量＆地図、建築、インフラ点検、精密農業、土地家屋（リアルター）等々、産業化の勢いが強い印象を受けました。
